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常见问题解答
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SRVO-018 制动器异常报警如何处理?
制动器电流过大
原因
本体电缆刹车回路异常、电机异常、RCC线缆刹车异常、放大器异常
对策
1.拆除机器人六轴放大器上CRR88和CRR65插头，慢速点动机器人是否报警SRVO-018？如还报警，则是六轴放大器的问题。
2.测量RCC刹车线是否存在短路？
3.测量6个电机刹车线接头测量本体电缆刹车线是否存在短路情况？
4.测量6个电机刹车是否存在短路情况？
5.如上述排查无效，则进行以下硬件的更换确认。
●放大器
●本体电缆
●RCC电缆
●电机 -
SRVO-050 碰撞报警如何解决？
扰动转矩变得异常大
原因
碰撞检测灵敏度过高、负载参数错误、减速机异常、电机异常、电缆异常
对策
1.检查输入电源电压是否异常？
2.检查外部是否有过载（如手爪超重，发生撞击等情况）
3.检查负载设定是否正常？
4.检查程序轨迹是否存在符合过大的情况（如轨迹突变,ACC加速度过大等）
5.检查电机连接电缆是否异常？
5.如上述排查无效，则进行以下硬件的更换确认。
●电机
●减速机
●放大器
●本体电缆
●急停单元 -
SRVO-062 电池电量低报警如何处理
编码器电池电量低
原因
编码器电池没电、接触不良、编码器线缆损坏、编码器故障
对策
1.在零点标定菜单内按RES_PCA进行脉冲复位（MENU—系统—零点标定），复位后进行重启。重启后再进行零点标定。
2.测量本体电池电压是否充足？（标准是6V）
3.本体编码器电缆是否有外观破损？
4.检查编码器是否破损？
5.如上述排查无效，则进行以下硬件的更换确认。
●电池
●编码器
●编码器电缆 -
SRVO-007急停报警如何处理？
急停板上的外部急停回路已断开
原因
急停按钮异常、安全门开关异常、保险丝熔断、线缆断路、急停板故障
对策
1.先尝试快速复位，示教器按 SHIFT + RESET 清除报警。
2.如复位无效，则进行重启，重启后仍报警，则进入硬件排查。
3.检查所有外部急停按钮、安全门开关
4.检查急停板 保险丝、指示灯状态
5.检查外部安全回路接线
6.如上述排查无效，则进行以下硬件的更换确认。
●急停板
●外部急停开关
●急停线缆 -
MCTL-003 系统处于错误状态
系统处于错误状态
原因
因发生了报警而未能启动机器人
对策
1.先尝试快速复位，示教器按 SHIFT + RESET 清除报警。
2.若无效：断电 ≥ 60 秒（完全放电），再上电重启，重启后观察是否仍报警？
3.查看报警履历（MENU → 报警 → 履历），确认是否伴随其他报警的发生，如SRVO-037,SRVO-050等报警。
4.无法解除该报警的情况下，可能是由于相关部件的故障所致。根据报警履历的报警内容，按照对应所使用的控制装置的控制装置维修 说明书的“基于错误代码的故障追踪“采取相应对策。 -
OS-144 系统错误报警
系统操作报警
原因
系统文件损坏、系统软件问题、通讯板卡异常
对策
1.先尝试快速复位，示教器按 SHIFT + RESET 清除报警。
2.如复位无效，则进行重启，重启后仍报警 ，则进入硬件 / 总线 / 配置排查。
3.检查光纤电缆无弯折、挤压、破损？
4.检查内存是否充足？
5.重新配置参数文件
6.检查通讯板卡连接是否正常？
7.如上述排查无效，则进行以下硬件的更换确认。
●光纤电缆
●伺服放大器
●通讯板卡 -
机器人开机示教器黑屏该如何处理？
示教器24V 供电异常
原因
主板、CPU等异常、示教器电缆异常、系统软件异常
对策
1.检查主板上LED灯的状态是否正常？
2.检查主板、CPU、内存卡、轴卡是否松动？
3.检查主板电容、芯片有无鼓包、烧痕、虚焊等情况发生？
4.检查示教器电缆是否有破皮、损坏？
5.如上述排查无效，则进行以下硬件的更换确认。
●主板
●CPU
●内存卡
●轴卡
●示教器电缆 -
PRIO-621报警如何处理?
I/O 设备功能的启动尚未完成
原因
Profinet 通讯板卡通讯异常
对策
1.检查Profinet网络设定是否异常？
2.检查通讯网线是否异常？
3.检查板卡指示灯是否异常?
4.如上述排查无效，则进行以下硬件的更换确认。
●Profinet板卡
●主板 -
JOG-002 点动异常报警如何处理?
未完成零点校准
原因
零点校准尚未完成
对策
1.先尝试快速复位，示教器按 SHIFT + RESET 清除报警。
2.若仍报警，在零点标定/校准画面上执行零点校准（MENU → SYSTEM → 零点标定（Zero Point Calibration））。
3.检查编码器电缆有无松动、破损、针脚氧化？
4.如上述排查无效，则进行以下硬件的更换确认。
●电池
●编码器电缆
●编码器 -
SRVO-037 报警如何处理?
*IMSTP信号断开
原因
UI [1]（*IMSTP）信号为 OFF，系统判定 “外部安全停止 / 伺服准备信号未就绪”，禁止伺服使能与运动。
对策
1.先尝试快速复位，示教器按 SHIFT + RESET 清除报警。
2.检查外部安全回路，确认控制柜、示教器、外围设备（安全门、光栅、急停按钮）均已复位（弹起），无被按下或损坏？
3.检查 UI[1]（IMSTP） 接线端子有无松动、氧化、断线；用万用表测UI [1] 对地电压（正常ON状态应为 24V ）
4.如上述排查无效，则进行以下硬件的更换确认。
●通讯板卡
●通讯线缆
●主板 -
MCTL-003 系统处于错误状态
系统处于错误状态
原因
因发生了报警而未能启动机器人
对策
1.先尝试快速复位，示教器按 SHIFT + RESET 清除报警。
2.若无效：断电 ≥ 60 秒（完全放电），再上电重启，重启后观察是否仍报警？
3.查看报警履历（MENU → 报警 → 履历），确认是否伴随其他报警的发生，如SRVO-037,SRVO-050等报警。
4.无法解除该报警的情况下，可能是由于相关部件的故障所致。根据报警履历的报警内容，按照对应所使用的控制装置的控制装置维修 说明书的“基于错误代码的故障追踪“采取相应对策。
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